Ma kahi ʻano ʻenehana e ulu wikiwiki nei, kū ʻia nā ʻāpana ana inertial (IMU) ma ke ʻano he mea nui no nā noi mai nā ʻōnaehana hoʻokele a i nā kaʻa autonomous. ʻIke hohonu kēia ʻatikala i nā loina kumu, nā ʻāpana kūkulu, nā ʻano hana a me ka ʻenehana calibration o IMU e hoʻomaopopo pono i kona koʻikoʻi i ka ʻenehana hou.
Hoʻokumu ʻia nā loina o ka IMU i ke kānāwai mua o Newton o ka neʻe ʻana a me ke kānāwai o ka mālama ʻana i ka momentum angular. Wahi a kēia mau kānāwai, e hoʻomau ʻia kahi mea i ka neʻe ʻana ke ʻole e hana ʻia e ka ikaika o waho. Hoʻohana nā IMU i kēia kumumanaʻo ma ke ana ʻana i nā ikaika inertial a me nā vector momentum angular i ʻike ʻia e kekahi mea. Ma ka hopu ʻana i ka wikiwiki a me ka velocity angular, hiki i ka IMU ke hoʻomaopopo pololei i ke kūlana a me ke kuhikuhi ʻana o kahi mea ma ka lewa. He mea koʻikoʻi kēia hiʻohiʻona no nā noi e koi ana i ka hoʻokele pololei a me ka nānā ʻana i ka neʻe.
Hoʻolālā o IMU
ʻO ke ʻano o ka IMU ka nui o nā ʻāpana kumu ʻelua: accelerometer a me gyroscope. Ana nā Accelerometers i ka holo laina laina ma ka ʻaoʻao hoʻokahi a ʻoi aʻe paha koʻi, ʻoiai nā gyroscopes e ana i ka wikiwiki o ka hoʻololi ʻana e pili ana i kēia mau koi. ʻO ka hui pū ʻana, hāʻawi kēia mau mea ʻike i kahi ʻike piha o ka neʻe ʻana o ka mea a me ke ʻano. ʻO ka hoʻohui ʻana o kēia mau ʻenehana ʻelua e hiki ai i nā IMU ke hāʻawi i ka ʻikepili pololei a me ka manawa maoli, e hoʻolilo iā lākou i mea pono pono i nā ʻano like ʻole me ka aerospace, robotics a me nā mea uila uila.
Pehea ka hana ʻana o IMU
ʻO ke ʻano hana o ka IMU e pili ana i ka synthesizing a me ka helu ʻana i ka ʻikepili mai ka accelerometer a me ka gyroscope. ʻO kēia kaʻina hana e hiki ai i ka IMU ke hoʻoholo i ke ʻano a me ka neʻe ʻana o kahi mea me ka pololei loa. Hoʻopili ʻia ka ʻikepili i hōʻiliʻili ʻia ma o nā algorithm paʻakikī e kānana i ka walaʻau a hoʻomaikaʻi i ka pololei. Hiki i ka versatility o nā IMU ke hoʻohana i ka nui o nā noi, e like me nā ʻōnaehana hoʻokele i nā mokulele, ka nānā ʻana i ka neʻe ʻana i nā smartphones, a me ka mana paʻa i nā drones. Ke holomua nei ka ʻenehana, hoʻomau ka hoʻonui ʻia ʻana o nā noi kūpono o nā IMU, e wehe ana i ke ala no ka hana hou i ka hoʻokele autonomous a me nā robotics.
ʻOiai ua holomua nā mana o nā IMU, ʻaʻole lākou me ka pilikia ʻole. Hiki i nā hewa like ʻole, me ka offset, scaling, a me drift errors, hiki ke hoʻopilikia nui i ka pololei o ke ana. Hoʻokumu ʻia kēia mau hewa e nā mea e like me nā hemahema sensor, nā kūlana kaiapuni, a me nā palena hana. No ka ho'ēmiʻana i kēia mau hemahema, he mea nui ka calibration. Hiki i nā ʻenehana calibration ke hoʻopili i ka hoʻohālikelike ʻana, ka hoʻohālikelike ʻana i ka mea nui, a me ka calibration mahana, i hoʻolālā ʻia kēlā me kēia e hoʻonui i ka hilinaʻi o ka puka IMU. ʻO ka calibration maʻamau e hōʻoia i ka mālama ʻana o ka IMU i kāna hana i ka manawa, e lilo ia i koho hilinaʻi no nā noi koʻikoʻi.
Ma ka hōʻuluʻulu
Ua lilo nā mea ana inertial i ka ʻenehana pōhaku kihi i ka hoʻokele waʻa hou, ka mokulele, nā drones a me nā robots naʻauao. ʻO kona hiki ke ana pololei i ka neʻe a me ke kuhikuhi ʻana he mea waiwai nui ia ma nā ʻano ʻoihana like ʻole. Ma ka hoʻomaopopo ʻana i nā kumumanaʻo, ka hoʻolālā, nā ʻano hana a me nā ʻenehana calibration o nā IMU, hiki i nā mea kuleana ke hoʻomaopopo piha i ko lākou hiki a hoʻolaha i ka hana hou i kā lākou mau kula. Ke hoʻomau nei mākou i ka ʻimi ʻana i nā hiki o nā IMU, aia ka ʻōlelo hoʻohiki maikaʻi no ka holomua o ka wā e hiki mai ana i ka ʻenehana a me nā noi e hoʻohālike i ke ʻano o kā mākou hoʻokele a launa pū me ka honua a puni mākou.
Ka manawa hoʻouna: Oct-15-2024