I ka ulu wikiwiki ʻana o ke kaʻa kaʻa kaʻawale, ʻaʻole i ʻoi aku ka wikiwiki o ka pono o nā ʻōnaehana hoʻonohonoho pololei a hilinaʻi. Ma waena o nā ʻenehana like ʻole i loaʻa,Inertial Measurement Units (IMUs)kū i waho ma ke ʻano he laina hope loa o ka pale, e hāʻawi ana i ka pololei o ka hoʻonohonoho ʻana a me ka resiliency. Ke hoʻokele nā kaʻa ʻokoʻa i nā kaiapuni paʻakikī, hiki i nā IMU ke lawelawe ma ke ʻano he hopena ikaika i nā palena o nā ʻano kūlana kuʻuna.
ʻO kekahi o nā pōmaikaʻi nui loa o nā IMU ʻo ia ke kūʻokoʻa i nā hōʻailona waho. ʻAʻole like me ka GPS, e hilinaʻi ana i ka uhi ukali, a i ʻole nā palapala kiʻekiʻe kiʻekiʻe, e hilinaʻi nei i ka maikaʻi o ka ʻike a me ka hana algorithm, hana ka IMU ma ke ʻano he ʻōnaehana kūʻokoʻa. ʻO kēia ala ʻeleʻele ʻo ia hoʻi ʻaʻole pilikia nā IMU i nā nāwaliwali like me nā ʻenehana kūlana ʻē aʻe. No ka laʻana, hiki ke keʻakeʻa ʻia nā hōʻailona GPS e nā canyons o ke kūlanakauhale a i ʻole ke ʻano o ka wā koʻikoʻi, a ʻaʻole paha e hōʻike mau nā palapala ʻāina kikoʻī kiʻekiʻe i nā loli manawa maoli i ke kaiapuni. Ma ka hoʻokaʻawale ʻana, hāʻawi nā IMU i ka ʻikepili mau e pili ana i ka angular velocity a me ka wikiwiki, e hōʻoiaʻiʻo ana i nā kaʻa autonomous e mālama i ke kūlana kūpono ʻoiai i nā kūlana paʻakikī.
Hoʻohui ʻia, hoʻonui ka maʻalahi o ka hoʻonohonoho ʻana o nā IMU i ko lākou nani no nā noi hoʻokele autonomous. No ka mea ʻaʻole koi ka IMU i kahi hōʻailona o waho, hiki ke hoʻokomo pono ʻia ma kahi wahi i pale ʻia o ke kaʻa, e like me ka chassis. ʻAʻole pale wale kēia hoʻonohonoho iā lākou mai nā hoʻouka uila a i ʻole mechanical, e hōʻemi ana i ka pōʻino mai nā kumu o waho e like me ka ʻōpala a i ʻole ka wā ʻino. ʻO ka ʻokoʻa, hiki i nā mea ʻike ʻē aʻe e like me nā kamera, lidar a me radar ke hoʻopilikia ʻia e nā hawewe electromagnetic a i ʻole nā hōʻailona kukui ikaika, e pili ana i ko lākou pono. ʻO ka hoʻolālā koʻikoʻi o ka IMU a me ka pale ʻana i ka hoʻopilikia ʻana i mea kūpono no ka hōʻoia ʻana i ke kūlana hilinaʻi i mua o nā mea hoʻoweliweli.
ʻO ka redundancy inherent o nā ana IMU e hoʻonui i ko lākou hilinaʻi. Ma ka hoʻohui ʻana i ka ʻikepili e pili ana i ka angular velocity a me ka wikiwiki me nā mea hoʻokomo hou e like me ka wikiwiki o ka huila a me ke kihi hoʻokele, hiki i nā IMU ke hana i nā huahana me ka hilinaʻi kiʻekiʻe. He mea koʻikoʻi kēia redundancy i ka pōʻaiapili o ke kaʻa kaʻa kaʻawale, kahi i kiʻekiʻe ai nā pahu a liʻiliʻi ka palena no ka hewa. ʻOiai e hāʻawi ana nā mea ʻike ʻē aʻe i nā hualoaʻa kūlana kūʻokoʻa a pili paha, ʻo ka hui ʻana o ka ʻikepili piha o ka IMU e loaʻa i kahi hopena hoʻokele pololei a hilinaʻi.
Ma ke kahua o ka hoʻokele autonomous, ʻaʻole i hoʻonohonoho wale ke kuleana o IMU. Hiki iā ia ke lilo i mea hoʻohui koʻikoʻi ke loaʻa ʻole ka ʻikepili sensor ʻē aʻe. Ma ka helu ʻana i nā loli i ka ʻano kaʻa, ke poʻo, ka wikiwiki a me ke kūlana, hiki i nā IMU ke hoʻopaʻa pono i ka ʻokoʻa ma waena o nā hōʻailona hōʻailona GNSS. Inā pilikia ka GNSS a me nā mea ʻike ʻē aʻe, hiki i ka IMU ke hana i ka helu make e hōʻoia i ka hoʻomau ʻana o ke kaʻa. Hoʻonohonoho kēia hiʻohiʻona i ka IMU ma ke ʻano he kumu ʻikepili kūʻokoʻa, hiki ke hoʻokele pōkole a hōʻoia i ka ʻike mai nā mea ʻike ʻē aʻe.
I kēia manawa, loaʻa nā ʻano IMU ma ka mākeke, me nā hiʻohiʻona 6-axis a me 9-axis. Aia ka 6-axis IMU i kahi accelerometer ʻekolu-axis a me kahi gyroscope axis ʻekolu, aʻo ka 9-axis IMU e hoʻohui i kahi magnetometer ʻekolu-axis no ka hoʻonui ʻana i ka hana. Nui nā IMU e hoʻohana i ka ʻenehana MEMS a hoʻokomo i nā thermometer i kūkulu ʻia no ka calibration mahana maoli, e hoʻomaikaʻi hou ana i kā lākou pololei.
ʻO nā mea āpau, me ka holomua mau o ka ʻenehana hoʻokele autonomous, ua lilo ʻo IMU i mea koʻikoʻi i ka ʻōnaehana kūlana. Ua lilo ʻo IMU i ka lālani pale hope loa no nā kaʻa kūʻokoʻa ma muli o kona hilinaʻi kiʻekiʻe, pale ʻole i nā hōʻailona waho a me nā mana anti-interference ikaika. Ma ka hōʻoia ʻana i ke kūlana hilinaʻi a pololei,Nā IMUpāʻani i ka hana koʻikoʻi i ka hana palekana a me ka maikaʻi o nā ʻōnaehana hoʻokele autonomous, e hoʻolilo iā lākou i waiwai nui i ka wā e hiki mai ana o ka halihali.
Ka manawa hoʻouna: Nov-11-2024